その前に、名前の後ろについているカッコはなにかというと・・・
- 内田（力）＝C:olon上半身製作者。力技を習得した手作業メインのデザイナー。とりあえず作って失敗して作っていくタイプ。（力）は力技の意味（「力業」じゃなくて力の技）
- 本土（技）＝C:olon下半身製作者。技術担当。頭で考えて考えて、あれやこれや考えているうちに自己満足して結局やらないタイプ(ダメ)。（技）は技術の意味。
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掲示板：C:olonの足跡←掲示板が出来ました!皆さまのお越しをお待ちいたします。
C:olon-WEBは、無断リンクを禁じていません。いわゆるリンクフリーってやつです。
当ページ内のいかなる部分でもご自由にリンクしていただいてかまいませんが、トップページ以外は理由無く突然無くなったり場所を移動したりする可能性があるため、トップページへのリンクをオススメします。
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11月22日 買ってしまった。ハニービー
ロボットの方さぼりぎみ内田（力）です。
今、ロボット製作者で話題のハニービーが気になってメーカーHP見てみると、
品切れで生産が追いつかないとか・・・
で、今日、大阪梅田のヨドバシをぶらーっとしていたら、
ありました。ハニービー・・大量に！・・・即効ゲット！（PS3も売ってたり・・・）
家かえって、初フライトしてたら、こどもがもう興奮して、すごい！すごい！って
明日1日遊べそうです。
それにしても、これ面白い！上昇、下降、旋回しかないんだけど、この浮遊感というか
家の中で手軽に楽しめる面白さというか、3660円（ヨドバシ価格）出したかいありました。
ん？・・新ロボットはというと・・・出来てますよ。ガンガン動いているし・・・頭の中だけどね。（年内機体完成間に合うのか・・・）
10月22日 ちゃんと作ってます。
残業続きでなかなかアップしてない内田（力）です。（本土（技）たまには書けよ）
ｊ-class以降、お互いほとんどミーティングをせずまま2ヶ月が立ちました。
次回のj-classにはC:olon-M2の改良型で行く予定なんですが、なんせ本土（技）が死ぬほど忙しく未だに改良がすすんでないらしいんです。（年末までに改良してや［必修］）
で、C:olon-m2も本土（技）の家（第一開発室）にあるし私の方は、ぼけーーーっと・・・
いやいや、作業やってます。C:olonとは別に・・・
この新型機は私、内田(力)１人でやりたいようにどこまで出来るのかというがコンセプト（笑）。
今まで2人だったのに、なぜ１人で作るかというと、今まで上半身しか作ったことしかないんです。（笑）（逆を言えば本土(技)は下半身だけ）
せっかく、cncもあるし複雑な加工も出来るんですから、足も自分で作って自分だけのロボットが欲しいなぁ〜って。
そして、ノウハウを蓄積して、こども用のロボット作れたらなぁって。
だから、２人で作ったC:olonという名前を使わず、別ブランドでいきます。（ロボット名考え中）
まだ、cg段階なんで、見せれる状態じゃないですけど、ゆくゆくはここにアップしていきますから、皆さん待っててくださいね（待ってないって）
ということでC:olonも次期j-classに出ます。
8月28日 物資到着
何気なく時を過ごして、何か危機感を感じている内田（力）です。
物資到着しました。
アクリルは 今回ははざい屋さんから、cncのワークサイズに切ってもらい大量購入。
そのおかげで、小遣い使い果たしてしまいました（TT）
あとは、CPUをゲットしなければ・・・まだいいか。
そういえば、本土（技）・・・一向に書き込みをしないんだが、どうしたんだろう。
8月10日 C:olonミーティング（ヨドにて）
大会が終わって、ボーっと・・・次考えなあかんなーと思いつつ、ボーっと・・・だめだ、だめだ、毎日ちょっとづつと自分を追い込んでいる内田（力）です。
いっつも大会終わったら、反省会＆次の機体、プラン等を決めるためミーティングらしきものをしているのです。
次の私的テーマは「動き」です。
今度こそ、ちゃんと動かそう、モーションに力を入れようということです。
今まで、C;olonさんは実はうまく歩いていないんです。
攻撃モーションはM1ａの時いろいろ作って、結構強度があることはわかってるんですが。
歩きになると、路面の状態にかなり左右され、ちゃんと歩いていたのに、リングでは歩けなかったりしていて、経験の差がもろ出てしまってるんです。
今回の大会でＭ２の稼動範囲やサーボとかでいろいろ問題出てきているので、今日はモチベーション下げないように、それらの方向性決めです。
（２人ともモチベーション下がると、ほんまなんもしないんで・・・（＾＾））
8月8日 C:olonカワイイからカッコイイへ
仕事中、次のデザインを考えている内田（力）です。
いやー終わってしまった。J-class。モーションの作りこみが出来なかったけど、機体的には完成度が高く満足してます。
実際、大会4日前までは、上半身（制作：内田（力））と足（制作：本土（技））合体していない状態で、それまで、shadeで作ったCGでイメージあわせしてたもんで、合体するまではデザイン的に心配でしたが。（上半身いい感じだから、大丈夫と思ってたけど（笑））
前のM1はどっちかというと可愛い路線でしたが、いざこうやって実物を見てみると、カッコイイやん。
ロゴも変えて大正解。
胸のミラーもいい感じで、うまいことプチサンライズ系が表現できたしね（もう、曲げくない・・大変や・・）
いっそうのこと 頭変えてみようかな・・・・・（って、バッテリはいてるから、無理やん。）
次の大会までに、本土（技）とC:olon-M2を改良し、今度こそ上位めざして行きます。（まかせた、本土（技）、私は他で・・）
J-classの控え室でいろんな方が、除きに来てくれましてありがとうございます。
私は理工系でもなんでもないんで、難しい話はわかりませんが、アクリルの加工やら、いろいろ話できて面白かったです。
ａｓｕｒａｄａさんのレイヤード０２を見てあのねじの止め方参考になります。（部分部分で採用しよう）
そうそう、途中曲げや接着について聞いてきた方、どなただったのでしょう？お名前聞くの忘れてまして・・キーワードは「ポリカー大量ゲット」
楽しい反面バテバテ＆超寝不足の1日でした。
お詫び：予選前に覗きに来てくれた方々、てんぱってたもんで反応がよくなかったことをお詫びします。（>_<）
8月5日 15:55 colon-M2・・予選は・・
予選前、本土（技）テンパってます・・それをじーっと見ている内田（力）です。（笑）
とうとう予選が来てしまいました。
正直、やばやば何です。なんでかっていったら、夜中あれから、サーボが二つ燃え、予備がなくなってしまいまして・・・（本土（技）ブルー）
予選会場で、zakさんにサーボ分けてもらってなんと予選行けそうになったんだけど・・・
本土（技）・・なんかパニックっててさらにサーボ2つ破損。（パニックるととまらない・）
そんなこんなんで、時間がなく、デモモーションろくに作れず、予選へ・・・・
（予選見てて、Colon-M2さん可愛そうになってきた・）
さて、予選の結果は・・・
予選落ち（＾＾）
あーよかった。攻撃モーションひとつもないし、通過したら棄権しようと思ってたから、、
けど、いつになったら、C:olonさんはちゃんとあるくんやろうか？
そして、歩ける日が来るのだろうか・・・
8月5日 04:55 燃える！サーボ！
ハイデス、内田（力）です。
もうすぐ、5時です。後、約4時間得予選スタートです。
膝サーボから煙が・・・・もえーーー
サーボこんがりいっちゃいました。
今、交換中です。
8月4日 22:13 いざ、robo-one J-classへ
ただいま、新幹線で品川へ本土（技）と向かっている内田（力）です。
今週はしんどかった。
何がって？そりゃ、もちろんC:olon-M2の制作ですよ。
8月1日の火曜日、仕事帰りに本土（技）の家で泊り込み、そして、次の日も泊り込みでほとんど家に帰ってない状態。（こ、こどもの顔が見たい・・）
とりあえず、機体は出来ました。（それ以上は何も聞かないで・・）
今回の上半身は、胸ミラーが2枚構成と、ちょっと複雑でてこずりました。ボディーフレームも強度と軽量化のポケット加工とcnc初心者の私にとってはかなり無茶なことをしています。（（技）曰くまだまだ軽量化できると・・）
さらに、足ヨー軸つけるので、腰ブロックまわりを設計し直し、C:olonシリーズにふさわしく小型でかわいらしい様にデザインしています。奥行きは増えたものの、実際、C:olon-M1（初期）より10mm高いぐらいで、雰囲気はまさにC:olonです。
で、・・・本土（技）担当の足・・・まぁ、違和感ないからいいか。 （写真みえないよねー）
M2に伴い、ロゴを変えちゃいました。今回はプチカクカクした感じがあるし、M1のロゴじゃ雰囲気違うと、仕事中おもっちゃいまして・・・
M2ロゴ、自分で作ってあれなんですが、結構気に入ってます（笑）
ってなわけで、当日どうなるかわからんけど、C:olonらしくやります。（C:olonらしくってなんや・・・by技）
7月28日 内田(力)行きまーす
明日は家族旅行で作業が出来ない内田（力）です。
今年の夏のj-classは仕事忙しい中、有給取って行きます。
で、C:olon-M2さんの写真がアップされてない・・と思っている皆さん。
それはね。まだ、出来てないんですぅ ・・・
一部、いまさら仕様変更とか、あったり・・
本土（技）も死にかけ状態で・・
来週、C:olon-m2強化ウィークで、本土（技）宅泊り込み→仕事となりそうな予感。
気合だー
7月24日 会社の昼休みの作業
結構やばやばな内田（力）です。
ここ最近、家でcncで加工、会社で図面＆Gコード出力している毎日。
もうそろそろ、切削終わりかけ・・・（間に合うのかよおい）
C:olon-M2完成まで、後もうちょいです。（上半身は・・・）
それにしても、下半身担当の本土（技）さんの進行状況が気になるところ。
なんせ、機体完成しても、配線やらモーションやらやらなあかんことだらけ・・・・
（あーやっぱ、やばいよね）
あと2週間どうなることやら・・・
7月21日 今の状態[本土(技)編]
なんかあと15日で大会らしいです。どえらいことですね。本土(技)です。
とりあえず現状。あんま芳しくないです。
すね、ふともものパーツ切削完了。
深夜にCNCフライスブン回しスタートですよ。近所から苦情くるな。。
このパーツはエンドミルを3種類も使うので、終わるまでちゃんと見てなきゃいけないのです。
そのあいだ、メインPCはCNCに占拠されているので、CAD作業は同時に出来ません。
待ってるのがツライ。。
ワーク1枚で3時間かかる。。
てか、一日にワーク1枚分しか切れない。。。時間ない。。。やばいやばい。
すごい裏技でも使わないと間に合わない。泣いちゃいそうです。
んでも、ここからは切削にあまり時間がかからないパーツのはず。
CNCで切っている間に平行して接着する予定。
今回は、足はほとんど曲げ加工せずに箱組み接着で強度を出そうと考えています。
うまくいくかなー?
←買っちゃいました。ジクロロメタンと氷酢酸。
いままでアクリサンデーの接着剤使っていたけど、これで量を気にせずダバダバ接着出来る!
それから、今回使うクリアアクリル板、住友化学のスミペックスにしてみました。
これの特徴は、キャストでも厚みの寸法精度が高いことです。
アクリルは架橋する際激しく収縮するため、厚み方向の精度を出しにくいらしく、平気で0.3ミリぐらいは厚みが違います。
それを、よくわかんないナイショの技術で精度良く作ったものらしいです。
ノギスで測ってみたけど。。。確かに安定してる。スバラシイ。
これならハメコミ加工とかも挑戦できそうです。
CNCフライスでも気持ちよく切れます。
7月15日 今の状態[内田（力）編]
大会まで後3週間・・・・・果たしてできるのだろうか・・・デザイン＆上半身担当の内田（力）です。
cncフル稼働＆肉体的にもフル稼働。
平日睡眠時間3時間。そして、昼休みはポケット加工パスを書き、g-code書き出し、
帰宅後加工という毎日が続き、へろへろ状態です。
しかも、明日は海でキャンプなので、水死しないか心配・・・（上半身作るまでは死ねないけど）
今回のC:olonは腰周りが複雑で、足ヨー軸追加のためと腰ピッチ軸との兼ね合いが大変でした。しかも、本土（技）が軽量化ね・・・・・
そのおかげで、軽量化ポケット加工だらけ、５ｍｍのアクリルに輪郭ふち残して3mmポケット
1パーツ作るのに、1時間前後。たいへんです。
ちなみに、C:olon-M2から、ちょっとゴツクなるのでロゴ変えました。
ということで、腰に新ロゴ入れてみました。
さて、下半身というより、足担当の本土（技）さん・・・・ちゃんと作ってるー
今回スケジュール組んでないから余計心配 ・・・・配線とかモーションとかもあるんやでー
ということで、激ヤバ状態の内田（力）でした。 次に本土（技）が書いてくれるだろう・・・
もう、ヤヴァいです。今の時点でやっと展開図を作り始めてる本土(技)です。JClassまであと何日?
先日、とある局で収録してきた番組が今日の深夜に放送されます。
・・・テレビじゃないです。ラジオ。あはは
765 FM COCOLO Vandy's SOUND GRAFFITI
7月12日24:00〜25:00放送予定。
関西ローカルですのでたぶん聞けない人多い予感。
私はFMラジオが家にないので聞けません。
エアチェックして強請の材料にしたりしないでください。
ごめんなさい、もうしません。
つか、このタイミングで書くあたりに確信犯のにおいがぷんぷんします。
この時間だとONOさんチェックもたぶんすり抜ける。。。あは
なにを喋ったかはっきり憶えていませんが、たぶん「C:olonたんカワイイ」って連呼してた気がします。
んで、実際に収録中に歩かせてみたり。見えないのに。
FMの電波に乗せて轟けサーボサウンド!
6月10日 new ヴィジオンのネーミングって・・・
prx-1510がf1000で動かないのはｐｃのパルスのせいだと原因がわかった。（TT）...内田（力）です。
そうそう、new ヴィジオン TRYZ（トライズ）発表されましたね
ブラックを中心としたデザイン、なかなか渋いです。
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ＴＲＹＺ・・このネーミングって、ひょっとして！
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ギャラクシーフォース？（トライ-Z）
（いやぁ、昔やったなぁって、ね）
6月3日 白い粉・・・（PRX-1510）
robo-one Jclassまで２ヶ月、逆算したら、６月中に機体アップしなあかんことに気がつきいろいろあせっている内田（力）です。
とりあえず、オリジナルマインドでJMM-TOOLとMACH2を購入。drill shopでエンドミルを数本購入。
（drill shopのHPに商品でもメーカーにあるものだったら取り扱っている場合があります。）
そして本作業の準備をしてます。とりあえず、切削テストも兼ねて捨て板の平面出しをしてっと・・。
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で、ま、真っ白・・・
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う、う、本土（技）の家でも見た光景だが、自分の家だとかなり結構ショック。
なんか囲いしとかなあかんなあぁ。
削った捨て板をよーく見てみると、削り残しが・・
切削中に、y軸がブーンと一時的にロックした形跡・・F600でもだめみたい。
F300で平面だししたら、大丈夫だったけど、やっぱ遅いなぁ。
それにしても、切削中って結構音するなぁ・・・深夜4時ですけど・・・
防音対策考えな。
切削以外に色々と問題クリアしていかなかなんぁ。
5月31日 小人さん初切削（PRX-1510）
robo-one J-classまで、後2カ月。本土（技）の動きが心配な内田（力）です。（仕事で行けなさそうt_t）
遂に切削です。といっても試し切りなのですが...
とりあえず、JMM-toolをインストールして、サンプルデータがあったので、それを使ってみました。
1個はあれなんで、JMM-toolでｘ軸方向にもう一個クローン作成してと。
ちなみに、３mmのエンドミルでC:olonでおなじみのクリアアクリル（なぜか3mm）です。
Gコードの確認用にncvcをつかいました。結構便利そう。再生機能あるから、エンドミルの動きもわかるし。
mach２にGコードを読ませて、ゴーグルして、エンドミルを折れないことを祈り
（祈ってもしかなないんじゃ...）
ゴー！
おお！切ってる切ってる、小人マジック！
ういーん！ういーん！とはしゃぎながら、どんどんと掘り進んでいる！
う〜ん、感動！
1個目切削終了。
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2個目切削開始.....
ん？2個目そこから切るの？
あれ？
＃％＄＆”＆’＃T_T
2個目失敗！
1個目切り終わった後、エンドミル中空移動中なんかひっかかって移動できず、変な場所から切り始めました。
なんでや？...
いろいろ調べて見ると、中空移動スピードが早いらしいですが、PRX-1510は1000mm/minがmaxで1000mm/minに設定してたんですが、pcの環境によっては速度を抑えた方がいいらしいです。
ということで、sisoさんのページやまつしろさんアドバイスを参考に600mm/minに設定したら安定動作。（jogで動かしてもひっかからずスムーズに。）
けど、1000mm/minで動かしたいなぁ....
小人さん、気合、気合がたらん！
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で次の日のゴールデンタイム（嫁とこどもが寝静まった11時頃）
今回はF600で安定して動くか切削テストです。
形も丸はあきたので、イラストレーターで30秒で作った星型を切ってみました。（イラレで作ってshadeもってて・・ちょっと手間なんですけどね）
・・・・・・
問題なし。安定動作です。
.
けど、あたりには白い粉だらけ、掃除が大変。なんとかならんかなぁ、と、目の前にオイルが。
切削前にオイル落としとけば粉は飛び散らないのでは・・・ と、2個目切削開始。
おお！オイル落とすと飛び散らないし、静か！
これはいい！
きれいに溝彫れてるかなぁ....
・
・
じーー（観察中）
・
ん？溝がない！ まさか！
・
・
・
スピンドルonにしてないやん！
即効緊急ボタンesc押し、危うくエンドミル折るところでした。
sisoさんやまつしろさんの言う通り、切削前は確認をすべきです。
（チックリストつくろっか）
5月29日 小人さん大地に立つ！（PRX 1510）
夜のゴールデンタイム（嫁が眠り始めた頃）を爆睡してしまい、せっかくの休みが台無しになった内田（力）です。
ということで、小人さん起動テスト！
早速、 quattro電源on！ （そういや電源ランプってないんや。）
ケースのすき間から通電確認。
mach2の設定をしてと....jogモードでgo！.....
.
.
あれ？動かない？....
早速Q&Aのページ見てみると、「pcによってはチャージポンプセフティーの設定をしていると動かない場合がある」
・
・
なるほど。
・
とりあえず、手順通りハイパーターミナルを立ち上げて、
.
.
あれ？
.
quattro（大尉）との通信が出来ません！
.
ケーブル再チェック。
でも、動かない。quattro（大尉）死んだ？
.
.
よーくマニュアルを見るとハイパーターミナルの設定間違ってるやん！
ボーレート9600bps（ピーピガピガガッガが懐かしい）やんか。これが間違ったせいで、通信できなかったみたいです。
で、チャージポンプセフティーの設定をオフにして、無事動きました。
よかった、よかった。
でも、気になる点が１つ。高速移動（1000mm/min）すると、なんかひっかかって止まる。
たぶん、調整ミスだろうと思うけど....低速にしたら動くし...
.
.
まっいいか。（やっぱまずいやろ！）
5月24日 小人さん完成！（PRX 1510）
晩ご飯を食べてすぐ寝てしまうへんな習慣になりつつ、夜のお楽しみがなかなか出来ない内田（力）です。
ついに本体完成。思ったより時間がかかってしまいました。
とりあえず一区切りということで、PRX 1510に興味がある人の為にいろいろまとめてみますと。
マニュアル類は全て、オンラインマニュアルで丁寧に書いてあり、難しくはありません。
部品類もちゃんと袋に名前書いてありますし、どれがどれ？みたいに迷うこともないです。
配線系はコネクター付きケーブルを買ったので、楽チン。
しかも、このケーブルは油がかかったり、可動部の多い所に最適なロボットケーブルを使っているそうですので、ちょっと無理しても買った方が良さそうです。
原点スイッチは後からでもいいかも。
作ってて思ったのが、平行だしは大変だけど、それがキットの醍醐味だと。それに自分で作った方が仕組みとか苦労がよく分かって、メンテとかもしやすいと思います。
購入物、必要な物をまとめてみますと
●オリジナルマインドで購入
mini-CNC PRX1510(フライスなし)
パラメーター転送ケーブル（ストレート全結線・オスDsub 9P-メスDsub 9P）
パラレルケーブル（ストレート全結線、オスDsub 25P-オスDsub 25P）
原点スイッチセット（3個）
コネクター付き原点スイッチケーブルセット（3本）
コネクター付きステッピングモーターケーブルセット（3本）
ACアダプタ（quattro用・DC24V3A程度の電源のものでも可能）
●別で買った物
プロクソンフライスマシンNo.16000
●作業で必要なもの
ドライバー
精密ドライバー
はんだごて
はんだ
スパイラルチューブ（ステッピングモーターをまとめた）
収縮チューブ（2mm）
六角レンチ（いろいろ）
電線（quattro基盤と24vをつなぐ為）
これで全部かな？
（オリジナルマインドさん、お勧め構成セットでも販売した方が良いんじゃないかと。そのほうが安心ですし・・・）
よし、次は起動テストだ！
5月22日 やってもーたー
昨日は仕事を1.5倍モードで進め、バビューンっと日本橋へスミチュを買いに行ってきました。
早速、配線。時間がかかるけど楽勝。
けど....やってしまいました。
.
.
「ジュッ」って
.
.my根性焼き。
ハンダごてのヒーターをギューって握りしめてしまいました。
後、電源の配線だけなのに。
4時です。
5月19日 小人さんの脳みそまわり(mini-CNC PRX 1510)
本体は完成したので、あとは原点スイッチと基盤の配線、ケースの組み立てと楽勝コース。
気分はウキウキです。
まずはquattro大佐じゃなくて大尉（cnc基盤）を組み立て。といってもケースに取り付けるだけで、楽勝。
次は、原点スイッチのハンダ付け＆固定。
コネクター付き専用ケーブル買ったのでコネクター圧着しなくていいので、楽勝。
あとは、基盤の電源と、ステッピングモーターの配線。
ステッピングモーターもコネクター付き専用ケーブル買ったので,
ケーブル同士ののハンダ付けを楽々と...
.
.
スミチュ（収縮チューブ） ない！
.
探し中....
.
これは、ピカチュ...... うぅ、これは円柱.... セカチュ.... あぁ、やっぱないのか.....そして、私は探し中.....
.
.
.
.
3時30分です。寝ます。
収縮チューブ....うぅ、明日仕事クロックアップして、シリコンハウス共立（大阪日本橋）へ行ってやる！（仕事熱心）
5月18日 小人さん(mini-CNC PRX 1510)と戯れる。
ただ今、小人さんと格闘中の内田（力）です。
ということでｘ軸の調整をしていますが、どうしても手では回りません。（フライス側ずれてるような気がして）
う〜ん、ラチがあかん。
おお、ネジ発見！
これ緩めて調整したらいいんじゃ・・・
精度大丈夫かなぁ...まぁ、動けばokか。
ということで、このネジ緩めて調整。これで手で動くようになったわ
手でまわしてみると、x軸のスライドが重い。
軸ずれっぽいのは直したし.....重いとモーターに負担かかるよなぁ。
ということで、この４本のイモネジ30°ぐらい緩めてみたら、スムーズでなかなかいい感じに。
（普通はいじらないネジらしいですけどね。）
xy軸の調整も無事済ませ、ステッピングモータ取り付けて完成！
あとは原点スイッチと基盤への配線だ！
（注意：ちなみにこのプロクソンのフライス16000は別で購入したもので、オリジナルマインドさんからはフライスなしのPRX1510を購入しています。）
5月15日 じゃ、じゃーん！小人さん購入！
最近モチベーション低下気味の内田（力）です。
ということで、とうとう買（飼）ってしまいました。小人さんこと、prx1510（フライスなし）。
散々迷っいオリジナルマインドさんに質問メールを繰り返したあげく、思わずクリック！（おそるべしネットショッピング）
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・
・
・
商品到着！
・
嫁、スリープ確認、再起動しないことを祈りつつ、早速組み立て開始。
開けてビックリ。マ、マニュアルがない....と、思ってたら、オンラインマニュアルやん。（ちょっと焦ったで）
マニュアルは丁寧に書かれて誰でもわかりやすいです。
午前0:00作業スタート
フライスをばらし、まずZ軸テーブルを組み立てる。マニュアルを見て楽勝やん！....かと思えば、z軸ベース板をスムーズに滑るように、ネジを締めては調整、締めては調整って感じでリニアガイドの調節に時間がかかった。（考え方が甘かったわ）
さらにフライスのz軸ホルダをz軸ベース板に固定すると、スライドの所が固くなり、付属の積層シムを間に挟んでもなかなかベース板がスムーズにならない。（うーん、固く締めすぎなんかなぁ。）
先に進まないので、ちょい固めならスムーズに動くしこれでいいや。（腹8分目って言うし、）
後は、x軸とy軸の部分の作業。もうすぐ完成。
.
.
あれ、x軸固くて手で動かないんですけど....
調整してみても、ｘ軸固くて手では動かない状態。
なんか、元から軸ずってるような気がする...
ちょい、休憩。
あれ、外が明るい・・・5、5時だ！
やばい、寝ようっと。
5月7日 インターフェイス6月号買ってみました。
嫁さん熱出して、こどもの面倒ずーっとみてゴールデンウィークが消滅した内田（力）です。
さて、今日はちょっと時間があったので、GW前に買ったインターフェイス6月号をみてるわけです。
が、そもそも、私のICレベルは中学生並、抵抗値とかわかる程度、中学の授業でラジオを作ったけど、ハンダ付けすれば誰でも動くレベルなので正直トランジスターとかなるとさっぱりわかりません。まぁ、芋ハンダにはなってませんけどね。（芋ハンダって皆さんいいますよね。てんぷらとか。配線がスパゲティーとか・・・・）
ロボットを作るうえでICとかチップとか、ちょっとは知っておかなくてはいけないなぁって思って、買ったんです。もちろん、お目当てはSH2基盤。
雑誌にも「SH2基盤で始める組み込みマイクロプロセッサー入門」って書いてあるし。
中を読んでいて・・・・
頭ショート・・・・・
理解するには時間がかかりそう・・・・（いざとなったら、本土（技）がいるか）
とりあえず、SH2基盤にPC接続コネクターをいわれるままに付けてみよっか。
5月4日 さーて、何しようかな。
決起会以降、なんもしてない内田（力）です。
と、言うよりいろいろ考えてたわけです。Ｃ：ｏｌｏｎを作り始めて実質１年が経過し、２台のロボットを作り、新たなロボットを、と２人で考えていたんです。が、まだＣ：ｏｌｏｎ−Ｍ１系を活かしきっていないのが現状。（まだいろんな可能性あるしなぁ）
モデルチェンジした新たなＣ：ｏｌｏｎでいくには新ｃｐｕやセンサー類を搭載しデザインも一新しいね。
今はノウハウをためる時であり２台のＣ：ｏｌｏｎを試す時。２人それぞれ楽しみます。
本土（技）が「まずはばらす（Ｃ：ｏｌｏｎ-M1a[改良型]）」と......
しかも、目を輝かせながら！（何か恐ろしいものを感じた）
あっ、Ｃ：ｏｌｏｎ-M1[初期型]の脳みそ返してね。（新しい脳の問題解決しなね）
3月27日 新たなる出発。
にくにく反省＆決起会で体力回復した、内田（力）です。
反省っといっても、悪いことはすぐ忘れ次へ向かおうとする方なので・・
下で本土（技）がデモについて、書かいてますが、私的にそもそも今回のデモの見せ方が違っていたと思います。
本土（技）が何をアピールしたらいいのか・・・・と書いてますが、C:olon-M1のコンセプト、オールアクリルや曲げ接着で作られている。そして、無機質なかわいらしさを人型でバランスの良くまとめたという点に、今回追加した腰ヨー軸追加、ジャイロ、強度アップの要素を加えたに過ぎません。
C:olon-M1の基本コンセプトは２台目であろうとアピールするべきだと。
デザインがあまり変わっていないのはそのせいです。（上半身は微妙に変えてますが）
で、次のC:olon-M2ですが.......CG、デザインは５ヶ月前に出来ているんです。このまま作ってもいいのですが、私的に同じようなデザインで飽きてきたので、ただいまデザイン中です。（次で3台目か......金と時間が.......）
性能目標は、逆運動学による歩行（本土（技）任せた）、新回路設計（本土（技）任せた）をいれていきます。
ということで、本土（技）へcncで3D加工できるようにしといてね。
3月22日 顛末
うあ、スゲー寝た気がする。いま何日の何時?本土(技)です。
昨日の夜、内田（力）と反省会アンド決起会をやってきました。にく最高。
さて、今回のROBO-ONE J-Classの内容ですが、デモ、本戦とも全く納得のいくものではありませんでした。あぁ、自分が不甲斐ない。。
今回C:olon製作委員会でやってきたことといえば、C:olonの大幅な強度アップと、攻撃力アップのための腰ヨー軸追加、ジャイロ(ピッチ軸)の追加。
また、モーション作成の時間短縮のためも含めて、C:olonは2台あるべきだろう、ということで、前のC:olonには手を付けず、全く新しく作り直す、と言うことでした。
大会二日前までに（力）が攻撃モーションを作り、(技)が移動系モーションを作るところまでは出来ていました。移動系の微調整は床によって激しく変わるため、この時点では細かい調整には手をかけずひたすらモーションの数を作り込み。
おかげで、なんとか自宅ではスイスイとは行かないまでも行きたいところにいけるC:olonにはなりました。
この時点で予選モーションはゼロ。
これはもう、前日にホテルで作り込むしかないよな、と、話していたのですが。。
さて、予選モーションをいざ作る、となって、いきなり困りました。今回、アピールできるC:olonの特徴ってなんなのよ?
ボディの強化は、見てもわかりません。むしろ、わからないように作りました。
腰ヨー軸追加やジャイロも、目新しさはありません。だれだってやっている、フツーのことです。
見た目の美しさで何度も予選を通過できるほどROBO-ONEは甘くありません。
我ながらナニなのですが、この時点でこんなことに気づくのはお馬鹿すぎます。
(これについては、あくまで(技)の見解。（力）は別の意見を持っている模様。)
困りました。とはいえ、時間も寄る年波には勝てない体力も残り少なくなってきました。規定演技の「足を高く上げて歩く」を作ります。この規定は前回と変わっていないので、今回は「これでもか!」といえるぐらい高く上げて安定歩行するのが目標です。
明け方までにはなんとか倒れずに安定して足を振り上げて歩くモーションが出来ました。
予選モーションは、お辞儀、バンザイ、気合い入れ、足上げ歩行、攻撃姿勢から腰ヨー軸を使った前方攻撃、仮想敵(前作C:olon)への前回り捨て身攻撃、等をつっこみ、とりあえず形だけ。。
これで、オレ、ナニをしゃべればいいんだろ。。悩みつつ会場へ。
で、考えるまもなく歩行の調整。ホントは実際に使うリングで一度は確認したかったけど、そんな時間もありません。調整室の後ろにあった調整台(調整板?)の上で合わせこみます。
ぜんぜんうまくいかない!つか左右足裏が合ってない!微調整のレベルを超えてる。。
そんなんで、ひたすら歩行モーションの調整することしか出来ませんでした。
予選演技は、足上げ歩行の調整のみ。
予選の順番は16番目。午前中です。全然時間ないよー。
結局、予選で説明する内容も決められないまま、舞台へ。
出来は、察して知るべし。グダグダです。足上げ歩行もコケました。・゜・（ノД｀）・゜・。
100%、予選不通過を感じて落ち込みつつも、「万が一、予選通過したときのために調整しておこう」と（力）と話して調整をするも、全然力入らず。
途中、ASURADAさんがレイヤードもって見に来てくださったり、すごい外装の新型機を持ったzipponさんと話せたりしたんですが、実はあのときずっと鬱でした。(このへんは、どのタイミングだったか正確に覚えてません。デモの前だったかも。。本戦の後だったかも。。落ち込みっぱなしだったもんで)
で、途中経過の順位発表。50組終了時点ぐらいで、13位!やべえ!とおっちまう!
予選終了後、順位発表。18位予選通過!やべえ、とおっちまった!
全く満足いかなかった予選での予想外の予選通過、喜んでる場合ではなく、というか喜びも沸いてこず、あせりの気持ちでいっぱいです。調整しないと!まだちゃんと歩けないよ!
で、本戦のトーナメント発表。おいおい、第1試合カヨ!
「これから呼ぶ番号の人は会場まで降りてください〜」呼ばれちゃったヨ!(泣)
え〜〜〜!本戦モーション書き込んでる時間もないよー(泣)
本戦第1試合、相手はMARU Familyさんのキングカイザー・ジュニア。マスタースレーブな強敵です。
強敵ですが、こっちはそれ以前の問題。試合開始前に、ちょこっと歩行させてみたところ、リングの上でどのモーションさせてもころんころんなC:olon。
うあ、まったくあるけない。。リング、予想以上にすべりまくり。。これは、一歩も歩かずに戦うしかない。。。って、出来るかい!
・・・以下、下で（力）が報告したとおりです。
今回は、反省点ばかりのROBO-ONEでした。
せっかく本戦の舞台に立てても、これじゃあね。
次回はなんとしてでも。。
3月18日 23:50 ダウン.....
朝7時30分.....うぅ、仕事行かな...あれ、なんかめまい！頭が...フラフラしてる、すべてのセンサー系がおかしくなって、しかも声がガラガラな内田（力）です。
C:olon-M1一回戦敗退＆疲れが溜まり、気が抜けて風邪かなんかわからんけど、バテてしまい、仕事休みました。
今はちょっとましになってきたんで、昨日の続きを書くことに。
C:olon-M1（新型）予選通過!!、なんですが50台中18位（前回73台中16位）とデモの内容も、結果も納得行くものではありませんでした。
本戦第１試合、相手：キングカイザーｊｒ こちらの操縦者は有無を言わさずコントローラーを持った本土（技）......
(何か心配、ラジコンとかゲームとか得意だったけ？ まぁ私は大会初めてだから、横でサポートしよう)
C:olonをリング上でテスト歩行してみると、「ばたばた、コテ！」あれ？ 「ばたばた、コテ！」あれ？
移動系モーションぜんぜんだめです。そんな状態で試合開始。
キングカイザーJｒの攻撃でC:olon １ダウン
キングカイザーJｒ タイムで１ダウン
キングカイザーJｒの攻撃でC:olon １ダウン
C:olon起き上がりモーション操作ミスにより再生できずに １ダウン
・
・
・
っと、みっともないデビュー戦になってしまいました。（本戦辞退する勇気が欲しかった。）
攻撃モーション担当の私としては肩のサーボがいかれそうな位、激しい攻撃があったのですが・・・・歩行が調整不足とは・・・・
うーん、歩行作るのは難しいと思うけど、安定した移動できな意味がない。
3月17日 21:27 ROBO-ONE J-Class
今日は疲れた、明日仕事なので、東京から最終の新幹線で帰ろうと思い、グリーン車しかなかったので、今、乗ってりる。内田（力）です。
結局、徹夜作業でモーション調整をしていました。私が初期型のC:olon−M1で攻撃の調節、本土（技）がデモの歩行.....と作っていたのですが、デモの構成や案ほうが思ったように進まず朝になって、会場入り、私は初めての参加だったので（前回は仕事で....）、サポートに徹しました。というか、作業場狭すぎ。
予選16番目、時間がない中、正直きついです。何をアピールするのかも決まらないまま、予選スタート......終了.....本土（技）中途半端なデモで落ち込み気味。「今回はあかんわー」って（結構落ち込みやすいかも）
そんなこと考えても仕方がないので、コントローラーにモーションを設定し、新型C:olon-M1用に調節中、男の人がいきなりかばんの中からごそごそと
そこには、レイヤードが!!
そ、そうです。ａｓｕｒａｄａさんが同じアクリルで作られた、C:olonを見に来てくださったのです。
実物のレイヤードを見て、びっくり！C:olonより小さい！これは以外でした。（明日がんばってくださいね。 by内田（力））
あぁ、もうちょっと書きたいけど疲れが・・・（グリーン車って寝やす〜い）
本土（技）へROBO-ONE本戦の記事書くんだよね。レポよろしく。
3月17日 3:32 ただいまモーション製作中
新幹線で寝るつもりが・・・・内田（力）です。
正直、バテ気味です。ほんま。そういう時はやっぱこれでしょう。
ということで、2人で2台のC:olonでモーション製作中であります。
断線対策中に、ハンダもげーー！（ｂｙ 本土（技））
なんか、ハイテンションです。
3月16日 21:00 ただいま、C:olon輸送中
新大阪の喫茶店で予選モーションの構成を考えながら、1時間待たされた内田（力）です。
内田（力）に、忍耐力のトレーニングをしている本土(技)です。
ただいま、二人そろって猛烈な勢いで国鉄に東へ運ばれております最中であります。
で、新幹線の中では何も作業ができませーん。ここは夜に備えて寝ておくことにします。（ぐぅーすやすや）
前回は内田（力）は仕事の都合がつかなかったためお留守番でした。C:olon制作委員会がそろって大会に参加できるのは、今回、奇跡的なことかもしれません。
実は、C:olonを作っているときも、お互い仕事の都合でなかなか打ち合わせができずそれぞれが自宅作業で作っているのが大半です。月に1,2度ぐらい仕事が終わった後にヨドバシ梅田の地下の喫茶店で2時間程度ブレインストーミングすることがあり、二人の意見を合わせるのにはとても貴重な時間。直接顔をあわせて作業ができるのは大会直前の第一開発室での止まりこみ合宿（これも仕事終わった後や〜）ぐらいなのです。
設計やデザインはというと、まず、足の構造は本土（技）が勝手に進めていたので、それにあわせて上半身を内田（力）がデザインしました。しかも、CGソフト（shade）で。できたデザインをお互い指摘しながら完成イメージ作り、デザイン調整（内田（力）が）していたのであります。
この流れで、上半身（内田（力））と下半身（本土（技））という役割分担が知らんまに決まっちゃっていました。
考えてみれば、下半身は動きの要、上半身はデザインの要でうまく役割分担が出来ていました。（ほんまかよー.....ハメラレテイルヨウナキガ....by内田（力））
そうやって、それぞれが自宅で部品を削り、それぞれが組み立てたパーツが、大会直前に合宿で合体(!)
（内田（力）の力と本土（技）の技が合体......それって力技）
そして、C:olonがはじめて目に見える実体になるんです。
（お互いにｃａｄとｃｇで確認はしているももの、うまくつながるものかどうかヒヤヒヤ by本土（力））
（えっ、いけると思ってたけど、俺がデザインしたし by内田（力））
これで、顔を合わせる時間は最小限。なかなかトンデモ設計ですが、うまくいってるのでこういうのもアリ。
・
・
・
あれ？、もう東京やん!!
全然、寝れてへんやん！
すいみん、すいみん、すいみん、睡眠不足、なぜかハイです。 ｂｙ内田（力）
壊れるのは明日、大会終わってからにしてね。 by本土(技)
3月16日 16:00 あと、4時間後に出発予定
昨日、準備が終わったと思いきや、色々足らないものに気づいて、結局寝たのが４：３０の内田（力）です。
朝起きれるか心配だったのですが、なんとか起きれました。ちゃちゃと朝の支度をして、さぁ、会社行こうとかばん持ったら、激オモ!....しゃれになりません。一応コロコロついてますけど、経験値すくないので、人ごみの中ではなかなかコロコロできず、背負ってます。
ファイトいっぱーつってことで、今日はゼナです。
昨日、2:10ごろ本土（技）と電話してたら、「ジャイロつけたらイイ感じ、もう一個ほしくなった。」この一言で、おもーい荷物をもって、ジャイロを買いに日本橋のロボットファクトリーへ走ります。・・・・（またしても）
3月16日 1:56 準備終了
着替えもせず、出発の準備をしていた内田（力）です。
ふぅ、やっと準備ができました。なんやかんやしてたら、こんな時間。
今から、風呂入って歯磨きして、明日に備えます。
その前にｗｅｂをチェック。皆さんＨＰ書きながらもバタバタしてますね。
onoさんの電脳壁紙新聞をチェック・・・・ん？
「Ｃ：ｏｌｏｎ-web ここからが正念場」って、なんだ、本土（技）書き込んでるやん。
っと見てみると・・・・・・！！
「予選のモーションは内田（力）がきっとすごいもの考えてくれてるし(ニヤリ)」って
今からやれって言うんですかー
またしても、振り回されている私です。
3月15日 22:40 ここからが正念場
本土(技)です。職場からダッシュで帰ってごはん食べたら、なんだか気持ちが落ち着きました。
限られた時間で作業しているのはみんな同じ。ぼやいたりして自分が情けない。
「もうほとんど時間がないやん」じゃなくて、「まだ少し時間があるやん」です。
やれるところまでやる。
予選のモーションは内田（力）がきっとすごいもの考えてくれてるし(ニヤリ)
まだまだがんばれる。
よーし、テンションあがってきたぞー
3月15日 21:00 ひとまち
本土(技)です。まだ職場です。
今日ばっかりは、早く会社あがりたかった。。。てか、あがるつもりだったのに。。。
今日は実質、自宅での調整の最終日。今日のうちに荷物をまとめて、明日は会社から直で東へと向かう予定です。
でもまだ、必要なモーションの半分ぐらいしかできてない!デモモーションもまるっきしゼロ!
お仕事は早々と終了したのですが、待ち人こず。。
もちろん、もっともっとキツイ状況の人はいるし、泣き言だってわかってます。
いつもはこんな事言いません。泣き言もはかないです。でも、今だけは言いたい。
はやくおうちかえりたい〜!!
3月15日 18:00 睡眠不足
朝、時計を見て一気に目が覚めた、内田（力）です。
ほんま、あせりました。3分で準備して、駅までダッシュし間に合って良かったんですけどね。朝のマラソンはするもんじゃありません。コンビニで気休めのリポビタン買って歩きながら、パン食べて、体力回復中であります。
11:30、本土（技）からメール攻撃、職場のmacはインターネット繋げてないので、zero3で応対、モーション説明の画像を作って反撃。（多分理解してくれたのだろう）
18:00、今日は出来る限り仕事を詰めとかないと、明日定時にあがって即効、新大阪から東京へ旅立てないので、待機。
と、い、う、こ、と、は、今日の夜に準備して、モーションつくって・・・今日しかないやん！・・・また寝不足の予感。 （本土（技）持って行く物リストの確認で2時頃TELするから、それまでにおおかた鞄に詰めとくこと。）
3月15日 3:00 ネタが...浮かばない...
あれ、もう3時....明日起きれるか心配になってきた、内田（力）です。
最近C:olonばっかりやってたもので、家の事何もしてません。ので、嫁のご機嫌メーターがやばめなので、ホワイトデーも兼ねて、ケーキを納めてきました。これで、ちょっとはマシになるかな。（どうも、もの作りしてしまうとはまってしまうほなので。）
12:00からデモモーションネタを作ってみたのですが、どうもいまいち。このままいってもラチが明かないので、小ネタをちょっと作って、攻撃モーション調整して....もうこんな時間です。私も疲れが出てきました。しかも、喉がなんか痛いし、C:olon（初期型）も断線気味でバテバテ。
とりあえず、会社いかな。
3月14日 12:00 悩むモーション
午前中、j-classまでモーション作業日数ちょっとあるなぁ、と考えていたら、今日の夜、明日の夜（準備も）と時間がないのに気づいた内田（力）です。
てなわけで、昼休みデモモーション案を紙に書きながら考えてたのですが、（メインは本土（技））なかなかいいのが浮かびません。前回初出場の時はオールクリアアクリルフレームだったので、見た目的にインパクトがあったのですが、今回はそうはいかないだろうと思ってます。
やっぱり、誰もやってないことで「おぉー」って言わせな意味がなし。ほんま頭悩ませます。
3月13日 NEW C:olon-M1
J-classまで後3日、今日は仕事をハイスピードモードで片付け、10時より第一開発室で作業していた、内田（力）です。
初公開、NEW C:olon-M1....そ、そうです。M1です。
実は、1月まで、M2を開発していたのですが、予定していたサーボが間に合わず、急遽設計変更、M1の強化タイプを作ることになりました。
（またまた、本土（技）に振り回されました。）
ただ、前回どおりの設計じゃ面白くないので、腰ヨー軸つけてます。そして、ジャイロ搭載。（ジャイロ、間に合う本土（技））
ということで、私のところに初期C:olon-M1、本土（技）のところにｎｅｗ C:olon-M1の2台で、モーション作成効率UP.....のはずなんだが。
デモネタどうしようっか。
3月12日 C:olonのて
J-classまで後4日、本土（技）と残り作業の確認やら、物資渡したりやら、バタバタしていて、ぜんぜん更新していなかった内田（力）です。
（更新したら本土（技）も書きたくなるから・・・作業に遅れがでそうやし）
一応C:olonはｊ-classに出場します。「ID:100」ですのでわかりやすいかと。画像やりすぎたかな・・・
（１００番はむっちゃ狙ってました。私が仕事中、zaurusでID登録ページをチェック。IDが９９になり次第、本土（技）にメールという連係プレイ）
（目標は必ず達成 by 内田（力））
久々に書きこんでみます。といっても書くこと結構あったり、賞味期限切れネタとかあったりで、何を書いたらいいのやら・・・
唐突ですが、C:olonの手できました！接着とかミスってますが、遠くではそんなに目立たないはず。（あまり見ないでね。）
明日、本土（技）に納品です。
最近、樹脂系の接着がはやりつつ、sisoさんとかりおーじあさんとか色々と試されてます。曲げ＆接着のC:olonでは、接着強度よりも透明度を気にしています。
強度は接着面積を増やせば、当然、強度上がりますので、そうゆう作りにしてあります。 透明に接着するコツらしきものを得ようとしているのですが、なかなか難しい。
今わかっている時点で、
１．気泡なく液を流し込む
２．接着時、無理に力をかけない。
３．30秒後してから押し込む。（ぶにゅーと溶けた液がでます。）
４．祈る。
そうしてできた、C:olonさんの手、気泡は入ったものの、前回の手よりクリヤー。透明度は今後の課題ですな。
で、一週間前（3月4日）はこんな状況でした・・・ （あれ、これってM1じゃ・・・・）
ジュディーオング（小林幸子でもいい）かと思わすこの配線。今回も泣かされました。2人とも無言で作業・・・
私が帰る直前の第一開発室（本土（技）宅）・・・・凄まじき散らかりよう。後片付けは・・・・まかした。
（あまりにもひどいので、押入れで寝てたそうです。）
2月21日 俺アンテナメモ。
お昼休みにちょいとメモ。本土(技)です。
学研の「3年の科学」7月号の付録が双眼けんび鏡!
って、実体顕微鏡ってやつだよね?
半田付け野郎は要チェックですよ。
1月11日 アクリル加工環境
またしても子どもと朝まで寝てしまい作業が進まない毎日が続く内田（力）です。
掲示板にてりおーじあさんが作業環境について質問があったので、折角なら写真入でこっちに書きます。
C:olon-M1の時はこれで殆ど加工しちゃいました。
（写真はプロクソンミニリューターNo.28511
先を小径ドリルチャックに変更）
さすがにスタンドなしで加工していたので、直角に切りにくかったですけど
作業中たまに、あっ！って、違うところ削れたりしますけどね。
かなり、おてがるに加工できます。なんせ、パソコンラックの上で加工していましたから、おかげでキーボード真っ白。
長時間使いつづけると、発熱して熱くなるので、休憩を入れながらやってました。
ただ、リューターで穴をあけるもんではありません。とにかく、づれます。
ということで、M2からミニリューター用ドリルスタンドNo.28606を買ったわけですが、やっぱスタンドがあると便利。
穴も正確にあけれるし、曲面加工もリューター横に低回転で削れば結構使えるし、結構お気に入り。
それに、正確性はないけどポケット加工も出来たり（cncに負けたくないし、腕でカバー・・・できるのか・・）
そうそう、 りおーじあさんが質問されていた、騒音ですが、歯医者の削る奴よりはうるさいですが、ドリルより静かです。
まぁ、回転数落とせば、静かですよ。私もマンションですから、嫁の目を盗んで作業してます。
ちなみに電動糸鋸（プロクソンコッピングソウNo.28086）はミシン級うるさくいです。
それに直線は切りにくいです。（直線切るならやっぱ、Pカッターだよなぁ。あのキュュっていう音がたまらん。）
ってな感じです。また、変な作業法でもかんがえよっかな。その前に曲げな。
1月4日 リンクバナー画像出来ました。
昨日、夜10時ごろ子どもを寝かしつけようと一緒に横になって朝11時まで寝てしまった、内田（力）です。（最後の休みやのに・・もったいなーい）
正式なリンクバナー画像できました。サイズは大と小がありますので、お好きなほうを使ってください。
今改めて、このページ見ると・・建設予定地になっている・・・まぁ、いいか。
情報トップページとBBSだけのシンプルなHP。いずれ、リンクとか増やそうと思っているんだけどね
そういえば・・・
あけました！
今思えば、C:olon-M1計画がスタートしたのが04年の9月頃だったような。
で、加工作業入ったのが05年の7月上旬。（っていうか、本土（技）が諦めたと思ってた）
う〜ん。計画性ないよなぁ・・・
てな訳で、今年こそワンステップ上のC:olonをがりがりと作っていきます。
1月4日 リンクフリーですよ
新年明けましておめでとうございます。本土(技)です。
旧年中はC:olonたん、(力)共々、本当にお世話になりました。
思えばC:olon製作委員会のキックオフって去年の今頃だったような。。あ、年を越える前だったから一昨年前の年末かな？
実際に製作作業に入ったのはそれよりずっと遅かったけど。あは。
去年は手が遅かった。。今年は、去年C:olonたんをページで紹介して頂いたタフなゴミ袋のじゃっくさんなみにバリバリ試作、バリバリ作成・・・したいなぁ
C:olon製作委員会は、手が遅いです。理由は、私がチキンだからです。失敗するのが怖いんです。
情報を集め、図面を引いたりブレインストーミングしたり、アイデアを出しては潰し、出しては潰し。
それで、大会直前になって、いよいよ間に合わないとなってからようやく作り始めて、結局、完成度70%で納得いかないまま出した、というのが去年でしたね。。
C:olon-M1は「失敗しないロボ作り」を目指していたので歩行なんかはあっさり出来たんですが、じゃっくさんのサンダーボルトが、苦心に苦心を重ねて、「歩いた!」のムービーを見たときの方がなんかうれしかったような。。。よそのこなのにねw
やっぱり、苦労して作るからこそうまくいったときの喜びも大きくなるし、次のステップへのモチベーションにつながるんですよね。
できるかなぁ。。。できねぇような。。。(弱気)
。。。いやいや、改めて抱負。「今年は、もっとバリバリいきます!」
昨年末、ASURADAさんのリンク集にくわえて頂きました!ありがとおです!
ASURADAさんが制作中の新型機体「RayerdX」。腕が足で足が4本で腕なにくいヤツ。あれ、「側転でゴロゴロゴロ〜」が見たいかも。。
ROBO-ONEじゃダウン取られるかぁ。あ、攻撃だって言い張れば攻撃ダウンですむなぁ。。
サーボ28個はROBO-ONEでは軸数トップ?制御基板がどこに配置されるのか興味津々。
技術のスゲー人に紹介されると、なんかえらくなった気分。。。。。ハッいかんいかん、調子に乗るな、俺。
掲示板の方に「リンクフリーですか?」との質問ですが、リンクフリーですよ〜
Webに情報を載せる以上、全世界に向けてオープンであるのが基本だと考えているので「特に記述がなければリンクするのは自由」と、私は思っています。
思ってはいますが、それって言わなきゃわかんないですよね。
日本のウェブサイト場合、「リンクフリーですよ」って書いておかないといけない暗黙のルールがあるワケですから、書いてないのは不親切。
上のほうに、書いておきました。ちょっと回りくどい表現になったかも。。
さて、業務連絡。(力)、リンク用のバナーをさくっとデザインしちゃってください。業務報告終わり。
1月2日 手作業のポケット加工
年末仕事バタバタ＆寒さのせいでまったく作業をしていなかった内田（力）です。
今日、嫁＆子どもが親戚のところにあそびに行くことになり、私は家で一人ぼっち・・・けど、絶好の作業チャンス。
いままで、C:olon-M2のCGをshadeでちまちまといじりながら、図面をイラストレーターで起こし調整した図面をプリントアウトしアクリル版に張って加工＆穴あけをしていました。
M1の時は直線の切断はPカッター、曲面はリューターでがりがり、穴あけもリューターで加工。（今思うと、作業後半・・Pカッターなしで全部リューターで切ってたような・・・）
それに比べ今回は、ミニ電動糸鋸＆リュータードリルスタンドと工具が増えたので、正確な加工や穴あけが楽チンです。
一番楽になったのが、サーボホーンのネジ頭のポケット加工。
左の写真を見て分かるように、可動部のアクリル板同士の隙間を1mm以下にして、ブレ防止と腕を細く見せる為にネジ頭のポケット加工をしています。ネジ頭の径が4.2mmなのでC:olon-M1時は4mmのドリルでぐりぐり(たまに貫通とかしてたり)と1mmぐらい穴を掘り加工していたが、今回はリューターの歯を円錐型にし1mm掘れるようにドリルスタンドを調節して、手作業で穴を広げていきました。ネジ頭が入ればokなので正確には穴広げてないですけどね。（cncなら簡単なんやろうなぁ。そんな作業スペースないけど）
とりあえず、腕の加工は終了。次は新設計の胴体つくろかな・・・。
ん？本土（技）からメールが・・・「下半身重量が400gup！減量しなやばい！」
（今年も本土（技）に振り回されそうな・・・そんな気がした。）
12月27日 JRの新サーボ
本土(技)です。
あ〜、業務連絡です。
JRのページ、RB1000のところが更新されてます。
RB1000に使われてるDSR581のPDFがあがっております。
それで、RB1000の強化オプションとして、コアレスモータ採用の強化サーボが、ちょこっと載ってます。
これね、次のM2、足に全面的に採用です。うん、決定。
なんにも情報無いけどね。きっと大丈夫な予感。うんうん。
寸法はDSR581と同じでしょう。RB1000の強化オプションだし。
重量は、DSR581と同じくらいでしょう。トルクはきっと581よりあるでしょう。強化オプションだし。
うんうん。
12月19日 ロボコン部品ガイド
本土(技)です。
今日仕事中に某大学に立ち寄った際、購買にてロボコン部品ガイドが販売されていたので買ってみました。
あ〜れ〜!C:olonたん紹介されてる!いやーん(テレ
そういえば、誰か「何かの本に載ってた」っておしえてくれてたっけ。。これかぁ!
素材の樹脂系材料のところと、目次の次のカラーページ！写真結構でかい〜
うれしいです。ロボコンマガジンに載っけてもらったときより。
でもね、でもね。。。オーム社さん。。。教えてくれたっていいじゃない。。。
まぁ、記事を書いたわけでもないので、こんなもんかもしれないですが。。
・・・あ・・・。。そういえば。。私の記憶に間違いがなければ、これの素材のページ書いたのって、ROBO-ONEで樹脂系素材つかってる中でも一番有名な人。。
ちゃぶ台ひっくり返すようなニックネームで呼ばれてて、自宅にMODELA-Proがあったり、ドラえもんハンチングなお方だったのでは?
ひょとして、取り上げてもらった。。。スーパー感無量です(;_;)
12月13日 破壊試験
本土(技)です。
M1向けの強化ブラケット製作。。。って、寸法間違ってるし。。
えーい、割っちゃえ。
一度接着したアクリルは剥がすのは無理なので、どこで割れるかテスト。
M1での知り得た知見なんですが、アクリルの膨潤接着は、恐ろしく強度があるのです。
予想通り、応力が集中している部分で材料破壊でした。剥離ナシ。
てか、部品全部削り直しかぁ。。。
ところで、ROBO-ONE J-classも第6回の競技規定が発表されていますね。
チェック、チェック。
・・・あれ、足裏寸法が拡大してる?
これって間違いじゃないのかな・・・ホントに?
え〜〜。。どしよ。今のスタイル気に入ってるし、ルールが緩くなったからってとたんに足裏大きくするのもどーだろ?
・・・でも、70%足裏のロボットと戦うわけだから、足裏が小さい方が圧倒的に不利だよな。。
スタイルを重視すべきか。。手段を選ばず勝ちに行くべきか。。。思案のしどころです。
＜!-- 追記 --＞
新型ASIMOの動画見たけど、すげーですね。もう、なんか、行儀のいい小デブの子供にしか見えないですよ。
12月9日 Alibre Design Xpress Plusに乗り換え?
本土(技)です。
SISOさんとこで話題の無償配布の3D-CAD、 Alibre Design Xpress Plusを試してみる。
なんか、SISOさんの掲示板によるといずみかわさんも乗り換えを検証しているようで。。。って、Pro/DESKTOP使いの方だったのですね。
同士だったんだ。。。
異素材好きって、Pro/D好きなんかな?(んなわけない)
ということで、早速インストロールしてみてPro/Dからのデータ移行をテスト。なんでもないくらいあっさり表示されました。使える、これ。
でも、拘束のやりかたがまだよーわからんです。あは。
もともと、Pro/Dでもそれほどヘビーな使い方してたわけじゃないので、これの吐くDXFからGコードを書かせるコードを書けば終了?
いけるヨカン。。。
12月8日 風邪ひいてしまいました
本土(技)です。
本格的に風邪をひいてしまいました。
国際ロボット展が終わって、気が抜けたかな。。。
一昨日の夜から寒気がして眠れず、朝になっても「こりゃまずいな」って感じで仕事に向かい。。
頭が回らないなかでの仕事中、ずっと、「熱を測ったら負け」と唱えてました(ぉぃ
夕方になってちょっとマシにはなったけど、さすがにその日は早く帰ろうとおもい、そこで初めて体温計を
って、38度7分!お〜い、んじゃあピークは何度までいってたの?
その後、二日で葛根湯液を10本飲んで、なんとか回復。
え〜、みなさん。体調管理は技術屋さんの大事なおしごとです。回らない頭で仕事したって迷惑をかけるばかり。無理は禁物です。(説得力ゼロ)
さて、国際ロボット展ですが、実はロボットそのものではなく要素技術の出展をしておりました。
PSoCを15個も並列処理させてたり。。w
そこで知り得た知見をちょっと。
「PSoCは、やはりマイコンの能力はちと非力」(ぉぃ
非常に安価で構築できる開発環境、パワフルなデジタル・アナログPSoCブロック、ハイレベルAPIなど、魅力いっぱいですが、開発を初めて最初につまずいたのが実はPSoCの非力さでした。
まさか、ループを回りきる前にウオッチドッグが働いてしまっていたとは。。。
PSoCじゃないと出来ないことはたくさんあります。すばらしいアイデアの詰まったマイコンです。PSoCを否定しているのではありません!念のため!
ただ、過信は禁物です。私は過信していました。ハイレベルAPIをガシガシ使い、(C言語的に)美しいコーディングを目指して・・・その後、最適化のためにCなのにアセンブラのようなソースに。。。
まあ、アレです。最近、H8やSHなどのパワフルな環境や、AVRのようにアセンブラで書いてもわかりやすいステキな環境に慣れすぎてたカモ。。
マイコンの能力も過信しては(納期とか)迷惑をかけるばかり。無理は禁物です。(説得力ゼロ)
11月27日 懐かしき、アクリルロボット
今日は子どものお稚児さんで写真をバシバシ取り巻くった、内田（力）です。
さてさて、懐かしいものを実家から見つけてしまいました。そそ、右に写っているアクリルロボット。
これは今から20年前、中学校のクラブで作っていたロボットです。（本土（技）も何かつくってたよなぁ・・・）
技術部というちょっと変わったクラブでして、何故かアクリルロボットをつくるのが伝統？になってました。
で、この元となるアクリルロボットの本が「アクリルロボットの工作 著：三井康亘」。すでに絶版になっていてもう手に入らないんですけどこの本をクラブから借りて色々見ていたり、半田ごて借りて家でハンダ付けとかしたり熱中してました。
授業中は図面や完成図書いてたりと・・・今は、仕事中、C:olonの構想考えているけどね。
って
やってること同じやん。（仕事はちゃんとしてますよ）
C:olonはこれが切っ掛けでアクリルで作りました。（三井氏、切っ掛けをありがとう。）
ちょっと思い出に浸ってしまいましたが、あのときの気持ちを忘れずやっていかな。ってね。（時間がほしい・・・・）
11月25日 ロボットカーニバルにいって来た。
ほんま、寒くて寒くて作業が全く進んでない、内田（力）です。（何も手をつけてない・・やばげ）
11月23日にエキスポランドのロボットカーニバルにいって来ました。
ロボプロアスリートがやってない日に行くのはちょっと気が進まなかったんだけど、子どもに仮面ライダーショーをせがまれて・・
（響さん声ちがうよ〜T_T）
じゃ、ロボプロアスリートの変わりに何をやっていたかというと、ロボプロファイト＆ヴィジオンvsヴィジオンネクスタpk戦をやってました。
ロボットバトルに何のロボットが出るのだろうと思ってたら、omniZERO vs rb1000。ちなみにrb1000は12月に発売予定とアナウンスされていました。
rb1000って、最初よりだいぶデザインが変わって来て、青とシルバーのフレームに変わっていて、格好いいです。
2試合目 次はomni-headかなぁ、と思ってたら、WR-007（車に変形する奴）vsりりあがでて来ました。りりあすごいです。あそこまでかわいくできるとは。
（萌え軸は偉大や）
それにしても、子ども達の声援はすごいです。
「がんばれ」コール炸裂。
ロボットが勝つと子ども達が「よっしゃー」って、
なかなか盛り上がってました。
C:olonも出たらちょっとした英雄気分を味わえるかも。
やっぱ、生で見るのは刺激になります。寒さに負けずメラメラと燃え上がって来ました。（燃え過ぎて灰になること多々あり）内田（力）＆本土（技）が作る最新鋭ロボットC:olon-M2を何としてでも納得いく形で完成させなければ
11月23日 ポケット加工
あれ、前に更新したの2週間以上前やん。本土(技)です。
今日、注文していたエンドミルが到着。
早速、試してみたかったポケット加工をやってみました。
サーボホーンと同じ形の穴をあけて、サーボホーンを埋め込んでしまえば外形寸法を変更せずに板厚をプラスできて強度が大幅アップ!というアイデアなんですが。。。
・・・実際やってみると、予想以上!サーボホーンきっちり！
一度押し込んでやると、引っ張っても抜けない!ひょっとしてサーボホーンのネジいらないんじゃ?w
んで、おあそび。
なんかガラスのチャペルっぽくないですか?
11月7日 くろいやつ
本土(技)です。
そう、うちにもこれがあるんです。mini-CNC Black。寝ないで働くえらいひと。
実は、前回ROBO-ONE JClassのときに買ったけど、組み立てする時間がとれなくて結局使わずじまいになっていました。
じゃあC:olon-M1はどうやって作ったの?と言われると。。。やりたくなかったけど、会社の機材を使わせて頂いたのでした。
まあ、会社の機材を使えると言うだけでもかなりありがたい話ではあるんですが、そこはそれ会社の機材。自由に使えるわけではなく、仕事の繁閑を考えて使われていない夜中とか、休日とか。。。
それじゃいかんですから、可能な限り自宅で作業できるように、と、言うわけです。
で、組み立てて、動かして、気づいたこと。
デフォで付いてくるエンドミルですが、刃長が短い。3mmぐらいしかない。
これでは板厚3mmまでしか削れません。
それでエンドミル購入をかんがえたんですが、標準のスピンドルシャフトではシャンク径がφ3で、これにあわせてエンドミルを買うとすると、バリ高!
φ1.5で刃長5mm以上だと0.5サーボ以上!
調べてみたら、シャンク径φ6のエンドミルだと2000円程度。。。
で、オプションのφ6スピンドルシャフトが2980円。え〜！二つ足してもφ3のエンドミルより安い!
φ3のエンドミルが高いと言うべきか、スピンドルユニットが安いと言うべきか。。。
最初からこっち付けてくれればいいのに。。。(ぼそ)
10月31日 C:olon-M1のデザイン
さて、前回のロゴデザインに引き続き、今回はロボットのデザインについてお話しする内田（力）ですぅ。
このC:olonは、本土（技）の下半身と内田（力）の上半身と上下で制作者が違う訳です。（変わった作り方と巷では言われているらしい）
それは、05年6月・・
打ち合わせ時、本土（技）が「下半身構想も出来ているから、上半身お願いね（^_^）」
そう、下半身のCADは本土（技）が水面下で作っていて、後は加工という状態だったのです。
あきらかに振り回されています。（t_t）
ということで、6月頃から、CADで作ろうと思ったけど、どうもとっつきにくく、覚える時間もなかったので昔使っていたShade（3DCGソフト）を即効買ってきて、CG起こしました。
が、サーボ配置やらcpuサイズを考えながら作っていたのですが、なんせ、サーボもサーボホーン、cpu、バッテリーも実物が無い状態で最初作っていたので、感覚つかむの大変です。
C:olon-M1は「小型でかわいい」をコンセプトで作られてます。
最初はメカメカしいメカもデザインしてたんですが、もうひと、オリジナリティーに欠けてしまい、一般向けじゃなくなってしまうので、手塚系の人間らしいロボットではなく、ロボットらしいシンプルな可愛らしさを出すことをコンセプトとしてデザインしています。
では、可愛らしさとは何か・・・よくあるのが、頭、手足がでかく、体が細いとコミカル系になります。まぁ幼児体系ですね。
C:olonの場合は「ロボットらしいシンプルな可愛らしさ」なので、ちょっと違います。
ただ、全体の強弱をつけるために、腰をかなりに細く作り、アクセントをもたせ、 さらに小柄さを強調するために肩幅を小さく
ボディーは小スペースで設計しました。（CPU、バッテリー・・・入ったからいいけど。というか、押し込んだ・・ような気がする。）
そんなこんなで、お互い常に完成イメージを合わすために、CGでつくられてるんです。（というか、デザイン担当私やし）
実作業1ヶ月・・・・頑張ればできるもんやなぁ・・・なぁ、本土（技）。
さて、次期C:olon-M2はどうなるでしょうか・・・・・・間に・・合うのか・・・
10月29日 プレシャー・・・
うふー、今日は会社の送別会でほろ酔い気分でいい感じの内田（力）技です。
帰ってこのC:olon-WEBを見てみると・・・・「内田(力)、3メートル10秒以下のモーション出来た?」 って本土（技）が書いてある！
そ・の・ま・え・に・・・・
モーションエディターの質問、早くメールしてくれー
そんなわけで、逆立ちモーションだけとりあえずでけました。（というか途中なんで気にしないように。）
10月29日 後方支援
本土(技)です。
←バッテラ作ってて、気がついたら日が暮れてました。
貴重な休日は海のもずくに・・・。。。
ころんタン手元にないんで、とりあえずできることを。
で、内田(力)、3メートル10秒以下のモーション出来た?
10月28日 C:olonという名
まじめな記事が載っている・・うーん、このままじゃ私は買ってもらった新しいおもちゃC:olonと遊んでいる人に思われてしまう・・・てなことで、今回はまじめっぽく書く内田（力）です。
C:olonってなんでコロンなん？と思う人が沢山いると思います（いや、おらんって）
C:olonのベース案が円筒をモチーフとし人をあっと言わすような、小型ロボットというコンセプトで作るはずだったのです。
その時、私が勝手にいろいろな名前を考えて「2人で作る・円筒ロボット・かわいらしい＝コロン・・いいかも」と思いつき、カタカナじゃ文字的によわいので、「C:olon」にしときました。
名前が決まればロゴです。ロゴは絶対に入れると決めてましたから。（やっぱ、カッコイイでしょ。）
会社でちょっと空いた時、いろいろ考えました。
ポイントとなる部分、そして、ロゴを見た時にコロンを思い浮かべるもの。それがこのロゴです。頭文字「Ｃ」に目が行くよう「・・」の目を入れ、「：」（コロン）の意味と「・」（内田（力））と「・」（本土（技））が集まって「：」（コロン）になるという意味も含めた名前であり、ロゴです。（ちょっとくさいかな）
で、最終的に円筒ロボットじゃないんですけどね。（頭にそのDNAが引き継がれている）
10月27日 ころん足
えーと、ココに書くのは何ヶ月ぶりだっけ・・・と、都合の悪いことは忘れる主義、本土(技)です。
さて、C:olon-M1は、微妙にかわった軸配置をしております。
図は足を横から見たところです。
ヒザのピッチ軸(ダブルサーボ)が、足首や太股の軸よりも後ろにオフセットしているのがわかると思います。
これで何が出来るかというと、足を軽くまげてやると足が伸びる、と、こういうわけです。
歩行モーション時、軸足を曲げない歩行をやろうとすると、足を前後に開いて両足裏が着地した状態の時に重心が一番下がります。
このあと前側の足つま先を支点にして、前方向に重心が移動する方向ベクトルを一部、重心を持ち上げる方向に変化させるわけですが、通常のピッチ軸が一直線の足のばあい、この大事な瞬間に後ろ側の足が浮いてしまい、片足立ちになります。
このとき、大抵前側の足はロボットの重心のまっすぐ前ではなく、ずれた位置にある関係で、左右にロボットがぶれて不安定な状態になるわけです。
んで、ころん足の場合。ころん足は、のびます。よって、一番不安定になりやすい姿勢の時に両足で踏ん張れる、と、こういう目論見なのです。
C:olon-M1の場合、まっすぐ立ったときの足首ピッチ軸から太股ピッチ軸までの長さが128mm、最長まで伸ばしたときが136mmなので、重心が最も高くなる位置まで両足をつけておくとすると、一歩の歩幅が約46mmとなります。
ちょっと歩幅が短い気がするけど、スタイルと運動性能を両立させてやるならこんなもんかな？
ってことで、内田(力)、3メートル10秒以下のモーションよろしくね。
10月27日 C:olon-M1復活！
シャープのスマートフォンW-ZERO3気になってます。zaurusより小さく、130万画素のカメラがついて、無線lan、キーボードとかなり機能的にハイスペック。
なんかよさげだなぁ。新zaurusはでるのだろうか・・と、最近そんなことを考えている内田（力）です。
壊れては直り、壊れては直りとなかなかタフなC:olonのcpuボードが復活しました。さすが本土（技術技）だけある。（おだてておこう）
早速、サーボつなげて、パワーオーーーン！
おぉ、ブイーンっと懐かしいサーボ音、輝かしいパワーランプ。
これでまた、C:olonいじり復活です。
ということで、前回の続きの逆立ちモーションを微調整＆コントローラ設定。
よしよし、待ちに待ってた逆立ちモーションスタート。
バタ！と前へ転倒
どうやら、バッテリーが切れてしまったらしい。 バッテリーを取り替えようとしたとき。
オーマイガーッー カ、カバーが・・・
バキっといってしまいました。・・・割れたということは、本体のダメージは少ない。ってことは、ショック吸収効果バッチリ。
計算どおりや・・・実はこのカバー、バンパーの・・役・・・割・・・・（T-T）
という訳で、最近、C:olon-M1ボディー作り直そうかと考えているところであります。（そんなことでM2は出来るのか・・）
cnc動くようにしといてなぁ・・・本土（技）
10月25日 （給料日）...さらなる、悲劇！
通勤中、zaurusで記事を書いている内田（力）です。（なんか書いてくれ本土（技）。）
今回のC:olon性能実験テーマ「逆立ち」。そうそう、一度やってみたかったモーションの一つ。果たしでできるのだろうか。
まず、C:olonは手ついて逆立ちするには手の形状が想定して作られていないので、肘と頭の三点倒立の方向でモーションを考えてみる。
まず素立から、土下座ポーズとらせて、肘と頭を安定させる。
そんでもって腰を上げ、足根元ピッチ軸を起こして、逆立ち態勢へ。
そして、足を伸ばし・・っと、頭で考えながら、やってったら、意外とすんなり出来てしまった。（モーション製作時間約20分）
ここから普通に逆再生もおもろないんで、倒立前転モーションを作って、再びモーションGO！
おぉ！ええ感じ！（ころんがいい感じ・・・）
わくわくしながら見ていると、倒立から前転モーションに入る時に、
バタ！と勢いよく倒れ、バッテリーが飛び出て「ぷしゅー」っと
どうやら、基板から電源ケーブルが抜けてしまったらしい。
さっきのケーブルを繋げ直し、わくわくしながら、パワーＯＮ！
・
・
・
あれ？電源入らない？・・・・・なんで？
ピクりとも動かない。
・
・
状況を整理すると、バッテリー抜ける。基板の電源ケーブル外れる。
ん？・・・抜けた拍子に基板に接触したような・・・
・
ただ今、C:olon不能状態です。（t_t）またまた経験アップ！
ボディ省スペース設計、改善しなあかんなぁ。
10月24日 歩くということ。
最近、C:olonの気持ちになって重心移動を考えながら歩いている、内田（力）です。
素人なりに歩くということはどういうことなのか考えてみました。
「人は前に重心を倒すと、倒れないように自然に足が出る。それが歩く」そんな言葉がどっかに記憶に残っていたので、実際歩いてみる。確かにそうだ。
それを頭に置きながらモーションを作ってみました。（モーションなんてゲーム作ってた時以来や）
まず、倒れにくくするため、重心を下げ、前重心。
片足の上げる高さを1cmぐらいにして、左右作って、モーション再生！
おぉ、バタバタと前進している！（20cmぐらいでこけるけどね）
試しに、タイムを計ってみた。フローリング約2mでこけそうになったら手を添えて、約15秒。早いのか遅いのかよくわからんけど、2パターンの前進モーション完成。（ちょっと経験up）
10月20日 C:olon暴走
最近、毎日4時間睡眠が続き、朝ダッシュしている、内田（力）です。（C:olonと遊んでます。）
C:olon、色々とトラブル続き、今日からモーションで遊べる。
まずはどのぐらいのトルクがあるか試しに片足屈伸を作ってみると以外と簡単にできてしまった。
次は歩き（というか前進）モーション。（実はC:olon、J-CLASS本戦棄権したため、デモモーションしかないのだ。）
さて、動歩行による移動・・・昼休み中や通勤中にzaurusでROBO-ONE 第8回大会の走っているロボット達のムービーを見ながら、いろいろ考えてた。
重心がこうなって、足が出た時にああなって・・・
・・・・・
・・・
ようわからん。
とりあえず、作って、モーション再生・・足がこう出て、次に重心を反対側に・・と、動作を見ていたら、急にC:olonが！
エクソシスト！
何かに取憑かれたかのように、うぃん、うぃんとサーボ音ならしながら、バタバタと！
まるで何かに変形しそうな、
バッテリーを抜こうとしたその時、
バキッ！
左足首破損＆右足首反対軸のビスぶっ飛び！（スパゲティ食べている場合じゃない）
恐るべし、モーションエディター。
とりあえず、本土（技）に原因を聞いたら、
「サーボに負荷がかかりすぎて電流食い過ぎで電圧低下、んでCPUが落ちる。んで、再起動してくると、またサーボに電流の繰り返し」
つまり、サーボをロックする方向に動かすと起こりやすいらしい。ロックする方向に設定してないんだが・・・
まぁ、とりあえず、足首接着で応急処置して、普通に立っているけどね。
10月17日 0:00 断線との戦い。
これからモーションを作って遊んでみようかなぁと思ってた時、C:olonの左膝がピクリ。あれ？、さらにピクッと痙攣を起こしている。
も、もしや、また断線・・・。予感的中、断線による接触不良らしい。このままじゃモーション作れないので早速、診察。
まず、ケーブル引っ張ってみる。すると、ふにゃふにゃになっているのが1本あった。中の線切れて、皮だけになっている状態だったので、とりあえず、ブチッと切断。
あれ？・・・線あるやん。
どうやら違ったらしい・・・（t_t）（これも試練）
この線じゃないとすると、線を色々引っ張ってみた。
ブチっとサーボの根元から1本抜けたので多分この線が断線してたのだろう。
早速、サーボの中のハンダ付済ませて、試しに起動。
んっ？、1っ個動いてないぞ・・・、とサーボを触ってみると
熱い！・・・（燃えろよ燃えろよ、炎よ燃えろ〜と頭の中で曲が流れてる〜）
サーボが手でも回らない。と力をさらにいれたら、回ったのでちょっと安心。ハンダ付のところをよーくみてみると、外の部分と接触しているではないか。
この接触部をカッターでグリグリと、はずしたらあっさり動きました。
ふぅ、もう、3時30分です。（暗い方の）
寝ながら、ふと思う、「断線どっちの線やったんやろう？。」まぁ、直ったからいいんだけどね。
10月16日 ロボプロアスリートに登録？
今日、3時ごろまで爆眠。13時間も寝てしまった、内田（力）です。
昨日、久々に本土（技）からメールが、ついに動くのか・・と思いきや、「ロボプロアスリートに登録していい？」との事。正直、お祭りさわぎは好きなので「いいよ」って返事しといた。
よく考えたら、C:olon-M1モーションないやん。それに断線や足首強化、バッテリ接触不良とJ-class出場後いろいろと問題でて、なんも改善してない状態やん。
とりあえず、断線＆足首強化はすんだけどね。モーションどないすんねん。
本土（技）曰く「3m10秒以内のモーションね（^_^）」って、動歩行すら作ったことないのに・・・
10月15日 ロボコンマがジンに・・
最近、おろそかになっていた個人ブログの書き込みばっかりやっている、内田（力）です。（・・・C:olon全然さわってなーい。次の大会大丈夫か・・・）
そう、今日は待ちに待っていたロボマガの発売日！ROBO-ONE J-Calssのレポートに本戦棄権したがC:olon-M1が載っているかも知れないと期待膨らましてヨドバシ書籍コーナーへGo！
そして、ロボマガ発見。ペラペラペラ、あったあったJ-Classのレポート。ぬぅ、集合写真でC:olon左半分切れてるやん！ショック。
と右ページを見ると、
C:olon-M1が紹介されているじゃないか 、（88×63mmも使って。マジウレ）
写真うつりも悪くない。それより、目の位置が下になってるやん。本土（技）上下間違えたな・・・
9月21日 走るロボットたち・・・
ここ2週間ばかし終電の連続でへろへろだったんですが、今週ぐらいからちょっとマシな傾向へ・・・仕事のはなしよ〜ん、今日も仕事中C:olonのことを考えている、内田（力）です。
そうそう、出場はしていないがrobo-oneが終わって、走っているロボットが増えてきて、走ることが当たり前になっていくことが、正直、焦る！（早く技術においつかなぁ、なぁ本土（技））
C:olon-M1を本土（技）と2人で作った時、モーションがほとんど出来ていないため、動きを追求出来なかったのもある。
本土（技）曰く、C:olon-M1は走れるよと言ってたような気がするけど（うる覚え）・・実際見てないし・・・
そんな、本土（技）の進行状態は・・仕事「マジイソ」らしく、おまけに足の新たな構造＆サーボ変更（予定）するからどうするか悩んでるらしい。
あぁ、このままじゃ、C:olon-M1製作の時みたいに大会1カ月前作業スタートでモーション作られへん・・と、また失敗しそうな嫌なながれや。
ということで、出来ました。C:olon-M2ロゴ（笑）
9月5日 新たな工具
今週も仕事バタバタの予感。そんな状況でもC:olonの事は忘れない内田（力）です。
買いました。作業効率を上げるために電動糸ノコ。
というのも、前回C:olon-m1では、Ｐカッターで直線ぎり、そして曲面はリューターでガリガリとパワフルに切っていたんですが、曲面の仕上がりがもう一つだったのと、思った以上に時間がかかってしまうので、購入に踏み切りました。
まぁ、言っても直線切りはＰカッターの方が奇麗なんですけどね。細かい部分や抜きなんかはやっぱ楽なんで。
cncも考えたけど、私的に手作業でガリガリとやるのが自分らしいスタイルだと信じているんで・・・（そういう意味もあり力技とつきました。）
てなわけで、ちょこちょこ作業態勢に入っています。（本土（技）早くmini-CNC使えるようにしてね。）
まぁ、その前にshadeでC:olon-M2のスタイルを煮詰めないといけないんだけどね。そういえば、下半身担当のh氏（なんか卑猥な表現やなぁ）もとい本土（技）は生きているのだろうか・・・
内田（力）
9月2日 ついにオープン C:olon-WEB
朝方肌寒いなってきました。ふとんが恋しい今日このごろ。起きて5分後に仕事へ向っている内田（力）です。
このhpもオープンして徐々に本土（技）と2人で内容を濃くしようとしていたんですが、私も本土（技）も仕事でバタバタ状態。（1日13時間労働ははっきりいってキレそうです。しかも、給料安すぎ！）
そういう状況の中でも、次期C:olonの事を考えています。今のところcg上でしか作っていないんですけどね。上半身は基本的には同じ構造で行く予定で見た目の強化を考えてます。
しかし、本土（技）が「サーボ変えようか」って、この一言で、次期C:olonの全体デザインが見えなくなってきた。
次期C:olonが出来るまでに何回仕様変更するのか心配である。
手でパワフリャーに作るdtpデザイナー、内田（力）でした。
